下图所示为PuMA560机器人的操作机的轴测简图，已知其结构尺寸及运动关节参数如图。试绘制该机器人操作机的机构运动简图，并列出其操作机的运动学方程。

　　下图所示为两种具有3个自由度的手腕机构，其中图a为一偏置式手腕机构，图b为一球形手腕机构。试分析这两种手腕机构的结构，说明它们是如何实现手部回转运动θ、俯仰运动β和偏摆运动φ的，是否会产生“诱导运动”?

　　下图示为一具有多自由度的关节式机器人操作机及其驱动一传动系统运动简图。试分析其大臂2、小臂3及手部8运动是如何实现的?为什么手腕机构及小臂驱动电机5、6要安装在大臂的后端处?

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